바닥센서 - 바닥 감지하기

이번 수업은 햄스터 로봇의 바닥 센서를 사용하는 방법을 배우는 시간입니다.

바닥에 뭐가 있는지를 감지하고 그에 따라 동작하도록 만들 수 있습니다.

바닥 센서를 사용하는 방법을 알아보고 선을 따라 이동하는 로봇을 만들어 봅시다.

센서 사용방법

햄스터 로봇이 가지고 있는 센서들 '밝기 센서', '근접 센서', '바닥 센서'는 감지 된 정보를 숫자의 형태로 알려줍니다.

햄스터 로봇 안에는 '밝기 센서값', '근접 센서값', '바닥 센서값'을 위한 변수들이 있고, 그 변수들로 감지한 값을 알려줍니다.

아래 블록으로 그 값이 얼마인지 알아낼 수 있죠.

동그란 블록은 '변수값' 이었죠?

바닥 센서 사용방법

우선 바닥 센서값이 얼마인지 알아봅시다.

변수 값을 표시하는 간단한 방법

이렇게 표시하도록 만들어 보겠습니다.

계산 블록 꾸러미에서 '합치기' 블록을 사용해서 2가지 정보를 표시하게 해 줍니다.

이렇게 해 주면 햄스터 로봇이 감지한 양쪽 바닥 센서의 값이 어떻게 변하는 지 관찰할 수 있습니다.

바닥 센서는 바닥의 색깔의 밝고 어두운 정도를 감지하는 역할을 합니다.

아래 블록처럼 선을 따라가는 기능을 하는 블록도 있습니다.

	검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다. 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다. 왼쪽: 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다. 오른쪽: 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다. 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 선을 따라 이동한다.
	검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다. 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다. 왼쪽: 왼쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다. 오른쪽: 오른쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다. 앞쪽: 앞으로 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다. 뒤쪽: 180도 뒤로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
	선을 따라 이동하는 속도(1 ~ 8)를 설정한다. 숫자가 클수록 이동하는 속도가 빠르다.

여기서는 위 블록을 사용하지 않고, 일반적인 조건문과 바닥 센서의 변수 값 그리고 이동하기/회전하기를 이용해서 프로그래밍 할 것입니다.

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